Bill et Ted sont deux copains de lycée qui montent un groupe de musique. Ils sont également sur le point d'échouer en cours d'histoire — ce qui signifierait que Ted serait envoyé en école militaire — mais ils reçoivent l'aide de Rufus, un voyageur venu d'un futur où leur groupe est à l'origine d'une société parfaite. Grâce à la machine à remonter le temps de Rufus, Bill et Ted voyagent à différentes époques de l'histoire et reviennent accompagnés de personnages historiques importants qui les aideront à réaliser leur exposé final d'histoire.